הוא היה מרדן מבטן ומלידה. כשהמחנך בגימנסיה “רחביה" בירושלים כינה את זאב ז'בוטינסקי “משוגע", קם התלמיד שמואל כצנלסון ויצא מהכיתה בהפגנתיות עם שלושה מחבריו לספסל הלימודים. ה"מרד" של התלמיד, שלימים העיד על עצמו - “תמיד ראיתי עצמי חלק בלתי נפרד מהמאבק הגדול שיביא להקמת מדינה יהודית" - הסתיים רק כשהמחנך התנצל בתיווך מפקד בית"ר בירושלים, אליהו מרידור, אביו של דן.
כך היה מאז ומתמיד עורך הדין שמואל תמיר, שר המשפטים בממשלתו של מנחם בגין ומהדמויות המרתקות ביותר, גם הטרגיות, בפוליטיקה הישראלית, שייזכר במיוחד מהופעתו מעוררת ההדים במשפט קסטנר.
“בכל הנוגע למנהיגות, מדינת ישראל חסרה כיום את אבי", סבור עו"ד יוסף תמיר, בן הזקונים של תמיר, במלאת 30 שנה לפטירתו בטרם עת. “הרי מנהיגות היא בימים אלה תכונה נדירה אצל פוליטיקאים, שלא לדבר על יושרה, אידיאליזם, ליברליות אמיתית ולאומיות נטולת לאומנות, וזאת בתקופה שבה הכיסאולוגיה היא בבחינת חזות הכל. כאיש של אידיאלים, הוא לא היסס לשלם מחיר אישי כבד כדי להגשים את תפיסת העולם שלו".
תמיר בא לעולם בירושלים ב–1923 כבן למשפחה המעורה בענייני ציבור. אמו, בת–שבע כצנלסון, הייתה אשת חינוך וחברת הכנסת השנייה מטעם הציונים הכלליים. אביו, ד"ר ראובן כצנלסון, מי שבמלחמת העולם הראשונה שירת כשלישו של טרומפלדור בחזית גליפולי, ניהל את בית החולים הדסה בתל אביב וייסד את קופת חולים עממית, הגרעין לקופת חולים מאוחדת. אחד מאחי אביו, אברהם כצנלסון, היה מחותמי מגילת העצמאות וסגן יו"ר הוועד הלאומי מטעם מפא"י, מפלגתה של אחותם, רחל שזר, אשת הנשיא השלישי, זלמן שזר. אחיהם, יוסף כצנלסון, היה ממנהיגי התנועה הרוויזיוניסטית וממייסדי אצ"ל.
התרעות פיקוד העורף