נוהל חניבעל נכתב בדם לאחר מקרים בהם נחטפו חיילים ואזרחים ונלקחו בשבי. ההתמודדות של המדינה עם משא ומתן מול טרוריסטים העלה את הצורך בגיבוש פקודה מבצעית למקרה של אירוע חטיפה. הנוהל שונה פעמים רבות. מעל הנוהל קיימת הסברה כי יש לפעול בכל צורה אפשרית בכדי למנוע את החטיפה ולקיחת חייל בשבי אולם ההגדרה כוללת מידי ולכן גובש הנוהל. בשנת 1986 נפלו בשבי יוסף פינק ורחמים אלשיך, וכתוצאה מכך גובש הנוהל כסעיף כתוב על ידי אלוף פיקוד הצפון דאז, יוסי פלד, קצין אג"ם הפיקודי דאז אל"מ גבי אשכנזי וקצין המודיעין הפיקודי דאז, אל"מ יעקב עמידרור. הסעיף המקורי שנוסף עסק בהוראות פתיחה באש למקרה של חטיפת חייל, ולפיו יש לפעול בכל דרך אפשרית לשם סיכול החטיפה, כולל ירי לעבר החוטפים וסיכון החטופים: "א. בזמן מחטף הופכת המשימה העיקרית חילוץ חיילינו מידי החוטפים גם במחיר של פגיעה או פציעת חיילינו. ב. במידה ויזוהו החוטפים והחטופים ולא נענו לקריאות לעצור, יש לבצע ירי נק"ל (נשק קל), על מנת להוריד את החוטפים לקרקע, או לעצור אותם. ד. אם לא עצר הרכב או החוטפים, יש לירות לעברם ירי נשק קל בבודדת, במכוון, על מנת לפגוע בחוטפים גם אם המשמעות פגיעה בחיילינו (סעיף זה לווה בהערת כוכבית שהדגישה: "בכל מקרה ייעשה הכל על מנת לעצור הרכב ולא לאפשר בריחתו").
כאמור, הנוהל מאז ומעולם יצר שיח ער סביבו ולפני 17 שנה נקבע כי הנוהל לא יופעל כלשונו וכי על הלוחמים מוטלת האחריות לפעול בשיקול דעת בזמן הירי. שנה לאחר מכן חודד הנוהל שוב ונקבע כי "יש לעשות כל מאמץ להימנע מפגיעה בחטופים". ב-2002 הפקודה שונתה שוב וכללה את הנוסח: "בזמן חטיפה, המשימה העיקרית היא לחלץ את החייל החטוף מידי החוטפים". וכך לאורך השנים אחת לשנתיים עולה השיח סביב הנוהל ונוספים אליו הסתייגויות ונהלים כמו להימנע מפגיעה וביצוע ירי לעבר גלגלי רכב, מתינות בהפעלת אש ועוד. בינואר 2015 קבע היועץ המשפטי לממשלה יהודה וינשטיין כי נוהל חניבעל הוא נוהל ראוי להפעלה ולגיטימי לביצוע וכי הוא עומד בכללי המשפט הבינלאומי אך לצד זה קבע היועץ המשפטי לממשלה כי "הנוהל אוסר להרוג חייל חטוף".
התרעות פיקוד העורף