אסתר עלתה ארצה מארצות הברית בגיל 22 והשלימה את לימודיה לתואר השני באוניברסיטה העברית. לאחר מכן לימדה אנגלית לבגרות בתיכון ליד האוניברסיטה (ליד"ה) במשך 28 שנה. לאחר שיצאה לפנסיה החלה לעסוק ביחסי ציבור ובדוברות ב"שלוה" – המרכז הלאומי לטיפול באנשים עם מוגבלויות. "הכרנו באוניברסיטה דרך הרב אברהם רביץ. יהודה היה מדריך אצלו בישיבה בזמן שהיה סטודנט באוניברסיטה העברית", היא מספרת.
לבני הזוג נולדו שבעה בנים, נכדים רבים ונינים, כן ירבו. כשנולדו התאומים שלהם, רפאל ואוריאל, כיום בני 33, רפאל התגלה כבעל תסמונת דאון ובאחת השיחות הוצע למשפחה להשאירו בבית החולים. "יהודה מאוד כעס כששמע זאת", מספרת אסתר. "הוא אמר אז שבמשך הזמן גם ילד רגיל, בריא ונורמלי יכול להיות חולה, אז ההורים ינטשו אותו? יהודה אמר שאין כזה דבר שנוטשים. אמר שאנחנו נתנו לו חיים, אנחנו הבאנו אותו לעולם ואנחנו נדאג לו".
לפני כמעט 26 שנים בנם השלישי, סמל נחשון וקסמן, נחטף ונרצח בידי מחבלים. נחשון, נולד בירושלים, למד בבית הספר חורב מהיסודי ועד לישיבה התיכונית. באותן שנים שימש חניך ומדריך בסניף רמות של תנועת הנוער "עזרא" וגם התנדב במסגרת הנוער של מגן דוד אדום בתחנת ירושלים. באוגוסט 1993 התגייס לצה"ל, ליחידת עורב גולני, ושירת בלבנון. ב־9 באוקטובר 1994 המתין נחשון לטרמפ בצומת הטייסים הסמוך ליהוד. הוא נכנס למכונית של מחבלי חמאס שהתחפשו ליהודים חובשי כיפה. המחבלים לקחו אותו לכפר ביר נבאללה שמצפון לירושלים, והחזיקו אותו כבן ערובה.
"ביום שלמחרת החטיפה העבירו המחבלים קלטת לרצועת עזה, כדי להקשות על איתורו של החייל. וקסמן, כשאקדח צמוד לרקתו, צולם מבקש מראש הממשלה דאז יצחק רבין שישחרר את השייח' אחמד יאסין ו־200 אסירים ביטחוניים נוספים, כתנאי לאי־הוצאתו להורג. ביום שישי, 14 באוקטובר 1994, שעות ספורות לפני מועד פקיעת האולטימטום, פרצו לתוך הבית שבו הוחזק שלושה צוותים מסיירת מטכ"ל, אחד מהם בפיקודו של סרן ניר פורז. הכוח חיסל את המחבלים, אך מצא את וקסמן הרוג, כפות בידיו וברגליו. 12 מלוחמי הסיירת נפצעו. סרן פורז נפל בפעולה זו ועל חלקו בה קיבל את צל"ש הרמטכ"ל.
"ליהודה ולי הייתה תקווה שיהיה בסדר", מספרת אסתר. "עשינו כל מה שרק אפשר כדי להציל את נחשון. דיברנו עם ראש הממשלה דאז יצחק רבין, עם מנהיגי ערב, עם ערפאת, עם הנשיא קלינטון. הרבנים הראשיים ביקשו שכל אחד יגיד שלושה פרקי תהלים בתפילה המונית בכותל. היו יותר מ־100 אלף איש בכותל. היו גם עצרות תפילה בכל העולם. מה לא עשינו כדי להציל אותו. בסוף בגלל התנהלות הפעולה הצבאית הוא הלך".
את בעלה מתארת אסתר כאיש גדול מן החיים. "יהודה היה איש אשכולות שעסק בכל", היא אומרת. "אני התחתנתי עם מורה לפיזיקה ומתמטיקה, ומאז הוא עשה המון דברים. היה אמן ושחקן, הקים תיאטרון, היה פעיל בהמון תחומים. נתן המון שיעורים במתנ"סים וקיבל אות יקיר רמות, קיבל פרס מפעל חיים על פועלו בתחום התיאטרון הקהילתי".
לדבריה, הרצח של נחשון לא היה הסיבה להידרדרות בריאותו של בעלה. "יהודה קיבל את הגזירה משמיים בצורה של אדם הכי מאמין בעולם", היא מספרת. "יהודה היה חולה כבר מאז גיל 16. בבדיקות בצבא כבר גילו שיש לו בעיה בכליות. הוא התחיל לעשות דיאליזה בערך בשנת 1983, עבר השתלה קרוב לשנת 1990, והיה 30 שנה מושתל כליה. בסופו של דבר, הכל אצלו כבר קרס, הכל כבר לא פעל כמו שצריך. בשנה האחרונה הוא היה כל הזמן יוצא ונכנס לבית החולים. עכשיו לקראת הסוף הוא היה שבוע בבית החולים ונפטר שם. הייתי איתו ברגעיו האחרונים. הייתי לצדו קצת לפני שהוא נפטר ומיד אחרי שזה קרה".
יהודה וקסמן נפטר בסביבות השעה 11 בבוקר ב־25 ביוני בבית החולים הדסה עין כרם, ונקבר בשעה 19:00 בערב בבית הקברות הר המנוחות בירושלים. "המון אנשים מתקשרים ובאים לנחם. גם ראש הממשלה, גם נשיא המדינה, הביעו תנחומים. כולם אהבו את יהודה", מספרת אסתר.
התרעות פיקוד העורף