במלחמת העצמאות, מרוקו עדיין הייתה תחת חסותה של צרפת ולא ניהלה מדיניות חוץ משל עצמה. למרות זאת, מתנדבים מוסלמים ממרוקו הצטרפו לצבאות שתקפו את מדינת ישראל. הסולטאן מוחמד החמישי דאג להציב את מרוקו לצד מדינות ערב בסכסוך.
עם עזיבתה של צרפת את מרוקו ב-1956, הגבילו השלטונות במרוקו את כמות היהודים שיכלו לעזוב ולעלות לישראל ואף גירשה את נציגי הסוכנות היהודית מהמדינה. המגבלות השתנו לאחר מותו של מוחמד החמישי ועליית בנו לשלטון ב-1961. תחת שלטונו של המלך חסן השני, הושגה פשרה שאיפשרה ליהודי מרוקו לעזוב לישראל.
הקשרים הדיפלומטיים הראשונים נוצרו בתחילת שנות ה-60 במסגרת ביטחונית. במהלך אותו הזמן מכרה ישראל נשק למרוקו והעניקה סיוע חקלאי למדינה. לאורך השנים מרוקו לקחה חלק פעיל במאמצי התיווך בין ישראל למצרים וגם בתיווך בין ישראל לפלסטינים, על מנת שיכונן שלום בין הצדים. כחלק מהמאמצים, מרוקו פתחה את שעריה למנהיגים ישראלים באופן רשמי לביקורים.
בשנת 1995 הוחלט במרוקו, בעקבות החתימה על הסכמי אוסלו, לכונן יחסים דיפלומטיים מלאים עם ישראל באופן פומבי. היחסים הללו החזיקו מעמד כחמש שנים, עד לפרוץ האינתיפאדה השנייה, אז ניתקה מרוקו את יחסיה הרשמיים עם ישראל. כעת, 20 שנים מאוחר יותר, הודיעו המדינות על כינון יחסים רשמיים פעם נוספת.
התרעות פיקוד העורף